摘要：车道线弯道检测对无人驾驶汽车的安全行驶具有指导作用,为了提高车道线检测的准确性,提出了基于最小二乘法的车道线弯道检测算法。该算法首先对原始图像进行感兴趣区域(ROI)提取,在提取到的ROI内进行图像灰度化,平滑滤波,然后在对图像进行Sobel边缘检测的基础上利用梯度幅值作为车道线的边缘像素点,使用逆透视变换将边缘像素点转换为世界坐标系下的点集,利用最小二乘法结合抛物线模型对车道线弯道部分拟合。实验表明,该算法具有较高的准确性和可靠性。

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