摘要：路径规划是指在有障碍物的工作环境中,寻找一条从给定起点到终点的适当路径,使运动过程中能安全、无碰的绕过所有障碍物。目前针对路径规划的算法较多,本文主要针对传统蚁群算法在二维路径规划中易陷于局部最优解,最终导致搜索过早停滞等问题,提出了一种改进的蚁群算法。该改进的算法主要以全局最优为出发点,通过引入终点对启发因子的影响,在邻接点和终点的共同作用下对启发因子函数的重新构建,有效地解决了传统蚁群算法在处理全局路径规划中带来的问题。采用MAKLINK图论理论建立二维空间模型,应用MATLAB作为编码的软件工具来对传统的蚁群算法和改进的蚁群算法在路径规划中进行仿真验证,实验结果表明改进的蚁群算法有更好的性能。

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