摘要：本文以室内展览厅移动机器人的导航功能为研究背景,以机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)为研究平台,针对移动机器人在室内场馆的定位、建图及导航问题进行研究。在研究过程中,使用了同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法之一的GMpping,实现了机器人定位与建图的功能,随后根据机器人操作系统的导航功能包组件完成了多点导航功能。根据最终的实景测试,验证了本文实现移动机器人导航功能的有效性。

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