摘要：针对当前素描工业机器人作业时笔触生硬的问题,经分析找出原因是夹持器安放中心孔的通孔与工业机器人基坐标的Z轴垂直,于是改垂直孔为斜孔,并得到最佳倾斜角度为α=115°、β=135°、γ=20°,通过改变工业机器人的握笔姿势,使绘画动作流畅。

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