摘要：提出一种将ROS系统的AR.Drone飞行器作为载体,基于飞行器实现物体识别追踪的具体优化方案。在计算机视觉方面,结合物体识别OpenCV模块中的Haar级联分类器与卡尔曼滤波,实现无人机的目标识别以及对错误目标的过滤功能,使飞行器在搭载摄像头模块后,可结合现有视觉模型完成目标识别要求,算法融合后的系统性能具有良好的鲁棒性;在飞行器控制方面,结合飞行器自身的反馈控制模块与基于相对位置控制的PD位置控制器,优化飞行器自身姿态及目标追踪过程中的动态参数调节优化功能,使飞行器在目标追踪过程中具有良好的自适应性。基于以上两点优化方案建立实验模型,取得了较好的实验效果。具体相对位置估计均方根误差实验结果为:在x方向上为0.1245m,在y方向上为0.2437m,在z方向上为0.1768m,证明了该优化方案的实用性。

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