摘要：本文就四自由度平面关节型机器人SCARA展开研究。首先,运用三维设计软件完成机器人的整体机械结构设计;其次,在MATLAB环境下对机器人进行基于D-H算法的运动学建模,并借助robotic toolbox进行轨迹规划的运动仿真;最后,在LabVIEW虚拟仿真开发平台下,实现PC与运动控制卡的运动控制系统的设计,以提高控制系统的可操作性。

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