摘要：针对提高两轮自平衡车开发效率以及降低开发成本，采用基于模型设计的方法开发两轮自平衡车样机。首先建立了两轮自平衡车的本体模型和控制器模型，并通过仿真分析验证了控制算法的有效性，接着搭建了两轮自平衡车代码模型和硬件平台，进行自动代码生成与实验验证。实车实验结果表明两轮自平衡车能够实现自平衡功能，验证了基于模型设计方法的可行性。

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