摘要：通过对二自由度控制系统的误差分析,提出在前馈通路增加低通滤波器构成前馈控制器,提高系统的目标跟踪能力.该设计方法根据被控对象数学模型可直接确定低通滤波器的阶次r和截止频率Tf,不仅减少了传统二自由度前馈控制器参数的个数,也解决了控制器参数只能根据经验确定的问题.将BP神经网络和GA遗传算法相结合寻找主控制器Kp,Ti,Td的最优解,提高系统的干扰抑制性能.

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