摘要：为了使一类非完整系统各状态能够更快收敛至平衡状态,该文对此类系统的有限时间镇定问题进行了研究。该文分别应用齐次系统方法和终端滑模控制理论,结合无扰切换策略,提出了两种有限时间镇定控制器,并给出了相应的控制器参数选择条件。所设计控制器能够根据非完整链式系统各状态的变化,使得系统状态在有限时间内收敛至平衡位置,且有效解决了原有非完整链式系统切换控制中的扰动问题。仿真结果表明,所设计的两种有限时间镇定控制器能够使三维非完整链式系统各状态在有限时间内收敛至平衡位置,并且控制输入在整个控制过程中连续变化。

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