摘要：针对多采摘机器人联合作业容易出现路径冲突和碰撞的问题,基于蚁群算法,通过建立地图信息数据库和拓扑图,并结合先全局后局部的路径规划方法,设计了多采摘机器人路径规划和导航系统,实现了多采摘机器人移动路径的实时动态规划和自主导航功能,并利用Mat Lab进行了验证仿真。结果表明：当一条线路只能允许一台机器人通过时,其他机器人能够避让到站点休息,然后再进行前进操作,成功解决了路径冲突的问题,且该系统优化效果明显,具有很强的避障、路径规划和导航能力。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社