摘要：飞思卡尔小车以面阵CCD(Change Coupled Devices)为道路识别传感器,针对小车使用场景,使用图像阈值进行道路边界识别,通过相机标定和图像坐标系到世界坐标系的转换,从而得到小车纵轴与道路中心线之间的夹角和横向误差,使用加权的办法求解加权横向误差。根据经验数据,使用加权横向误差和小车实际速度作为模糊控制器输入,得到期望的小车前轮转角。根据实际舵机反馈值,使用PID控制进行调节。实车实验表明,文章的控制方法和流程能保证飞思卡尔小车行驶在车道线内。

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