摘要：针对企业螺旋钻杆焊接工作站需求,设计桁架机械手进行自动上下料.关于机械手机身刚度及整机稳定性问题,对机身进行静力分析,得出机身最大变形量,确定机身变形对机械手定位精度的影响较小;同时,对整机进行模态分析得出整机的最低固有频率高于机械手的激振频率,即整机不会发生共振.该方法为桁架机械手整机结构设计提供了科学依据.

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