首页 期刊 科学技术创新 基于MFAC/LS-SVM逆模复合控制在机器人控制中的应用 【正文】

基于MFAC/LS-SVM逆模复合控制在机器人控制中的应用

作者:张寰 兰州工业学院电气工程学院; 甘肃兰州730050
无模型自适应控制   直接逆控制   非线性系统  

摘要:采用LS-SVM建立非线性系统的逆模型,并将其作为前馈控制器串联在原系统之前,构成一个伪线性系统,其次,采用MFAC构成外环反馈补偿控制。将该复合控制策略应用于机器人控制中不仅具有良好的跟踪性能。

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