摘要：为解决传统PID控制SIMO系统的不足，提出在RBF网络辨识系统Jacobian阵基础上，引入kx-函数观测器的控制策略，实现PID控制参数的在线自整定。根据PID控制系统与LQR控制系统传递函数阵的等效关系，得到PID控制器的初始kp、ki、kd，解决实物二级倒立摆在初始时刻扰动大，但对稳定性要求高的矛盾。最后，仿真结果表明该方法使倒立摆系统具有快速性，稳态误差小，其控制效果要优于LQR控制，可实现二级倒立摆系统的稳定控制。

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