摘要：设计了基于PID控制的回正控制策略，并为提高回正速度以及回正精度提出积分分离的回正控制方法。在转向盘角度较大时采用PD的回正控制方法，增大回正速度，减小系统震荡；在转向盘角度较小时采用PID的回正控制方法，提高回正精确度。最后分别进行转向轻便性和回正性能的仿真和实车试验。
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