摘要：针对智能汽车自动泊车系统的发展现状进行了分析，为解决泊车过程停车转向问题，提出一种连续曲率的平行泊车路径规划方案。对泊车环境进行分析，考虑汽车动力学约束条件，建立了自动泊车路径的约束空间，并根据对泊车路径的要求，在约束空间内生成合适的控制点，基于B样条理论生成可行的泊车路径。仿真结果表明，采用这种方法能够有效地实现避障，并且满足曲率连续性的要求，提高了自动泊车的灵活胜和连贯性。

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