摘要：以四旋翼无人飞行器作为被控对象，建立了飞行器姿态的动力学模型。采用反步递推方法进行设计，并构造了李雅普诺夫函数，通过其导出了自适应控制律。在保证控制系统渐进稳定的前提下，针对设计的控制律进行仿真分析，结果表明该方法有效。
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