摘要：多传感信息融合算法常用于构建移动机器人的地图。分析了移动机器人研究中常用传感器的工作原理，基于四轮移动机器人在转弯过程中存在的滑移现象，采用扩展卡尔曼滤波器算法将里程计信息与惯性测量单元信息融合，得到新的里程计信息，并采用Rao—Blackwellized粒子滤波器算法使激光传感器观测模型与新的里程计信息融合，构建得到精度较高的环境地图。试验结果表明，采用多传感信息融合算法进行移动机器人地图构建是行之有效的。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社