摘要：随着我国空间站项目的稳步推进和机器人技术的发展，研发可以协助甚至代替宇航员进行危险舱外操作的机器人宇航员成为亟待研究的课题。首先建立了双臂仿人机器人宇航员的URDF模型，而后基于机器人操作系统提供的三维仿真工具Rviz，构建机器人宇航员的三维虚拟运动仿真环境，并进行了仿真实验。实验表明，机器人宇航员可以完成物体抓取、搬运等任务，证实了机器人宇航员模型结构的合理性。

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