摘要：码垛机器人的研究对于提高效率和节省成本等有着十分重要的意义.基于码垛机器人的功能需求和原理分析,对基于ARM的码垛机器人控制系统进行了详细的研究设计.首先基于CortexM3内核的微控制器和扩展的设备,搭建控制系统的硬件平台;以μC/OSII为软件的搭建核心;同时基于μCGUI设计人机交互界面.其次采用分层次的思想,设计和开发了控制系统的软件架构,将代码封装为三个层,依次为驱动层、任务管理层和运动控制层.其中运动控制层加入了加减速算法并对轨迹进行规划.最后对所设计的控制系统进行试验验证,分别单独测试了通讯功能、零点复位功能和自动运行功能,并对物料进行实体搬运,经测试该机器人重复定位精度较高,能够实现平稳安全的控制.

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