摘要：码垛工艺是制造业中极为普遍的环节，基于PMAC多轴运动控制器的六自由度工业机器人码垛控制系统，是为提高码垛效率、降低传统码垛控制系统成本而设计的。系统以工控机＋DSP上下位机硬件结构作为控制系统执行平台，根据六自由度工业机器人结构自行设计正逆运动学算法，并为用户提供参数可配置性，扩宽系统的适用面，增强系统柔性，功能丰富完整。试验结果表明，系统具备工业现场控制工业机器人进行实际码垛工作能力，满足设计目标，具有一定可推广性和实用价值。

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