摘要：对油门与制动协调切换控制进行研究,建立了车辆纵向控制的分层控制器.上位控制器决定被控车辆期望的速度或加速度,并且设计独立油门模糊控制器与制动模糊控制器作为下位控制器,构造一种协调切换逻辑,完成油门控制和制动控制的平稳切换,实现对油门与制动踏板的联合控制.仿真结果表明：切换逻辑能够较好的协调油门与制动模糊控制器对车辆动力学模型的输入,避免油门踏板与制动踏板同时工作以及频繁切换,实现了对期望速度和期望加速度的跟踪.

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