摘要：基于分形理论和机构拓扑图，提出了一种有效的三转动混联机构型综合与分析方法。首先，介绍了机构拓扑图和分形理论的概念及联系；接着，叙述了机构的运动特征和运算法则；然后，根据上述条件建立了混联机构与分形的关系模型，从而归纳出混联机构构型综合的具体步骤，并综合出具有三转动运动特征的混联机构；最后，提出了混联机构运动特征的分析方法，并以此方法，分析了所综合出的三转动混联机构的末端运动特征，从而验证了该构型的正确性，证实本文所述方法的可行性。

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