摘要：设计出一种基于WEB的机器人交互系统构架。基于此构架,用户可用电脑或移动设备的浏览器通过网络便捷地控制机器人,而不必安装任何复杂的软件。相比之前的WEB机器人控制系统,本系统构架使用通用机器人操作系统（ROS）、跨平台服务器JAVA Servlet以及与设备平台无关的HTML5标准,使用WebSocket保证实时性和可靠性,使用WebGL获得更好的可视化;并用此构架实现了6自由度机械臂交互控制系统。结果表明,该系统具有良好的交互性和便捷性。

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