摘要：针对人力操纵的万向轮医用转运车过于灵活、不易控制的问题,提出了基于图像配准的转运车稳定控制方案,转运车操纵过程中,控制系统对图像传感器得到的图像序列实时地进行图像配准,从而估计出转运车的运动状态,并根据运动状态预测操纵者的操纵意图,实现了医用转运车人力操纵的稳定控制.在保持转运车转向灵活性的同时,增强了其直线行驶时的稳定性,并用实验证明了控制方法的有效性.

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