摘要：论文针对卡尔曼滤波在处理移动机器人的跟踪定位这种非线性、结构复杂的系统时,滤波容易发散的问题,引入基于移动机器人自身的驱动力和与地面的摩擦力所得到的位置预测,对卡尔曼滤波的预测状态进行修正,实验结果表明改进后的算法,不但提高了系统的定位精度,同时能够保证实时跟踪。
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