摘要：为研究载体与内外框架之间的耦合关系,基于拉格朗日方程,建立包括摩擦力矩模型和质量不平衡力矩模型的完整稳定平台动力学模型。同时根据所建立两轴稳定平台动力学模型进行仿真分析,明确各种耦合力矩对控制性能的影响。仿真结果表明：与框架间耦合力矩相比,载体运动对光轴稳定的影响较大;外框架控制系统设计需要考虑转动惯量、摩擦力矩干扰和几何约束角速度干扰带来的影响,应具有较强鲁棒性。

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