摘要：针对复杂系统PID控制的参数整定问题，为在给定性能指标下实现PID三个参数以协同进化方式自动搜索的最佳组合，提出了一种基于改进合作协同进化的PID控制器参数优化方法。该方法根据PID控制器模型，设计了更具有针对性的PID参数优化目标函数，结合协同进化算法对参数进行最优组合，并在合作协同进化算法的基础上，提出了PID参数协同进化之前执行分组排序策略，依据处理结果选择确定最优组作为下一代协同进化的代表组合，根据代表组合评估分组排序优劣。仿真结果表明，所提出的新型合作协同进化算法应用于PID参数相比传统的进化算法具有更好的优化效果，且算法的收敛速度快、自适应性强、精确度高，显现出较好的应用前景。

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