摘要：针对桥式起重机传统加速度运输轨迹中,台车加速度变化引起负载惯性摆动的问题,提出了基于加速度平滑切换的桥式起重机轨迹规划方法,用于实现台车定位与负载消摆。上述方法以三段式加速度为基础并引入加速度平滑过度环节,优化系统的各项性能指标,采用相平面分析法获得桥式起重机的运动学方程,由此方程设计控制系统,减少加速度变化对台车的直接冲击,避免打滑与抖动,兼顾台车精准定位与负载消摆的要求。通过仿真对比分析,上述方法能够使台车准确到达指定位置并消除负载摆动,同时有效减小加速度变化对台车的冲击。

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