摘要：近年来,对平衡车系统的研究发现,双轮平衡系统能适应复杂环境的行走、导航、跟踪、搜索等,在工业生产、外星探索和灾难救援中都有着重要的研究意义。本文提出了一种双轮自平衡小车,自平衡小车的系统是一种平行的两轮系统。运用MPU6050运动处理芯片,以其为原点建立三维坐标,通过其自身集成的硬件运动运算单元得出小车的倾角。通过霍尔测速传感器得到小车的速度,然后通过数学运算,让平衡小车实现平衡和直立行走,转向则需要调整两轮的速度差。在小车完成后,小车应具备保持自主平衡和在蓝牙遥控下的前进、后退、转弯等一些基本动作。此外,小车还应具备一定的抗干扰能力,在一定的干扰中能自主调整,并恢复稳定状态。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社