摘要：全局路径规划是水下机器人（AUV）研究领域的重要课题之一，文中研究已知障碍物环境条件下的水下机器人路径规划问题；提出一种分布路径规划方法，首先建立移动机器人路径规划的数学模型，介绍了蚁群算法、模拟退火算法的原理，然后考虑到蚁群算法搜索时间较长，易出现停滞现象的缺点，提出蚁群模拟退火算法来解决大范围海洋复杂环境下水下机器人的路径规划问题；通过仿真实验，表明所提算法有效，并且计算简单、收敛速度快，能够满足水下机器人导航的要求。

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