摘要：为规划出基于ZMP轨迹的双足机器人行走步态,本文对传统三维倒立摆模型进行改进,将ZMP轨迹纳入机器人双足步态的生成过程中,首先,给出三维倒立摆的力学模型,并据此推导出机器人双足平地行走的步态规划公式;然后,利用步态规划公式规划出双足机器人下肢10个自由度的平地行走关节角曲线;最后,在ADAMS软件中建立双足机器人的虚拟样机,并采用事先规划好的步态来控制机器人各关节协调运动,从而完成平地行走动作。仿真结果表明,双足机器人能够在虚拟环境中稳定行走,同时也验证了基于ZMP轨迹规划双足步态的有效性。

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