摘要：分析比较了障碍分布特性与网格电路电阻阻值之间的类似特性,利用电路中电流集中于阻值最小通路的原理,即最大电流通路具有与实际环境中道路长度短而且在障碍区中的道路宽度大的路径的相互对应性,尝试了一种基于电路地图的路径规划方法.这种方法在局部规划的同时,兼备了路径规划的全局性,有效地从根本上避免了人工势场法等方法容易陷入局部最优的不足.理论分析和仿真验证了本方法的可行性和正确性.

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