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基于焊接路径节点提取的对接焊缝路径规划方法

作者:曹守启; 刘洪飞; 冯杰才; 田应仲 上海海洋大学工程学院; 上海201306; 上海锐戎激光焊接技术有限公司; 上海200120; 上海市智能制造及机器人重点实验室; 上海200444
对接焊缝   路径节点提取   视觉传感器   直线拟合  

摘要:当前,焊接机器人大都采用离线编程和示教再现的方式进行路径规划,存在着焊缝定位复杂度高和灵活性差等问题。为了提高路径规划效率和焊接自动化程度,本文提出了一种基于焊接路径节点提取的对接焊缝路径规划的方法。首先通过视觉传感器获得焊接图像,经滤波去噪和阈值分割将焊接图像中的焊缝特征提取出来,进一步通过灰度重心法提取焊缝坐标点并进行直线拟合,将相邻的拟合直线交点作为焊缝的节点输出,完成焊接路径的轨迹规划。最后在对接锯齿形焊缝上进行实验,验证了本文方法的可行性。

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