摘要：针对服务机器人系统环境感知问题,设计了智能服务机器人系统的多传感器信息融合模块,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)实现里程计与激光雷达融合的目标跟踪定位方法,建立基于EKF的定位模型,通过EKF将激光雷达的观测信息和增量式光电解码器状态的预测信息对机器人的状态进行更新,消除增量式光电解码器定位和激光雷达存在的累计误差,排除加速度的干扰得到位置的最优估计,并通过实验验证系统模块的可靠性与稳定性。

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