摘要：随着汽车的迅速增加, 可供停车的空间变得越来越不能满足需求, 为避免泊车过程中发生碰撞, 减少潜在事故的发生,全自动泊车系统应运而生,现仅以平行泊车为例对全自动泊车系统进行介绍.根据车辆运动学模型, 利用双弧线路径规划方法, 通过碰撞约束条件来确定最小泊车半径和最佳泊车位置; 同时在台架上利用C A N oe等仿真软件测得超声波传感器的探测范围, 进一步确定合理的泊车路径和停车位置.实验结果表明： 基于超声波的全自动泊车路径规划是可行的,能够有效解决现实中停车难的问题.

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