摘要：为了检测水下机器人在海里位姿状态变化的问题,研究了基于陀螺仪的水下机器人位姿测量系统。系统由水下机器人、ArduinoUNO控制板、MPU6050陀螺仪和USB-TTL转换元件组成,采用ArduinoUNO作为系统控制器。通过MPU6050陀螺仪采集水下机器人位姿信息,经过ArduinoUNO控制器的信息处理,以及USB-TTL转换元件的信号转换和传输,经MiniIMU上位机的数据显示,通过对数字信号进行严密的数学推算,最终实现对水下机器人位姿的测量并通过上位机对水下机器人位姿进行动态显示。

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