摘要：机器人定位是多机器人系统的基本任务。为此,提出简单的非标杆三维机器人定位(Simple non-landmark Three-Dimensional Localization, SLTL)算法。每个机器人仅安装简单的通信设备。每个机器人的初始估计位置是随机的,然后对初始估计位置进行迭代修正。每个迭代过程有通信阶段和修正阶段。在通信阶段,节点获取一跳和二跳邻居节点所估计的位置信息。然后进入修正阶段。在修正阶段,节点依据通信阶段所获取的信息,引用虚拟引力或斥力、波动力对初始位置进行修正。通过多次迭代修正,最终实现机器人定位。实验数据表明,提出的SLTL算法能够有效地实现机器人定位。此外,通过实验数据可得最优通信半径值。

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