摘要：为解决传统自适应卡尔曼滤波收敛速度缓慢甚至发散的问题,提出一种改进自适应卡尔曼滤波算法。该方法在传统算法的基础上引入一个指数型衰减因子,并且根据残差序列保持正交的特性,推导出能够抑制滤波发散的幂值表达式,使得在信息输入的每一步中,都能保证对滤波增益阵进行实时修正,使其达到最优,从而降低陈旧测量值对估计过程的影响并能快速趋近于真实值。将提出的算法应用到地铁变形监测中,通过与经典卡尔曼滤波算法、方差补偿自适应卡尔曼滤波算法的比较,仿真结果显示提出的算法具有收敛速度快的优势,同时提高了精确性与稳定性。

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