摘要：基于解除约束原理，从达朗贝尔原理出发推导一阶非完整约束系统的运动方程。通过引进新的位移参数解除非完整约束，使非完整约束系统成为无约束系统，进而推导出系统的不带乘子的全新的Lagrange方程。
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