摘要：针对无人机自主飞行过程中,受空中非协作移动目标威胁较大,且空中移动威胁存在高机动性的特点,提出一种预测移动威胁情况下的无人机防撞控制方法,该方法采用交互多模（IMM）算法预测移动威胁的运动状态,同时利用滚动时域控制（RHC）思想建立无人机运动控制模型,构造有约束目标函数,运用微分进化算法（DE）求解目标函数,获取最优控制量,输入控制模型,完成防撞机动控制。仿真结果表明,该方法可以有效解决空中多架航空器同时入侵的防撞问题。

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