摘要：研究了通讯时延情况下的欠驱动自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle）编队控制问题。考虑到水下通讯所面临困难，将编队问题分为两个部分：一部分为单个AUV的路径跟踪控制问题，保证每个AUV沿各自的期望路径航行；另一部分为路径参数的协同控制问题，保证每个AUV期望的路径参数能够实现同步，进而达到编队控制的目的。提出的控制方案仅需要AUV之间交互路径参数信息，通讯需求量小，满足实际工程需求且能够允许一定的通讯时间延迟。数值仿真结果验证了控制算法的有效性。

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