摘要：研究了缠绕轨迹网格后处理算法以及机器人运动控制理论，建立基于Matlab和ADAMS的机器人缠绕离线编程及仿真平台。此平台具有针对等距离、等高面、等悬纱长度三种不同出纱方式进行机器人缠绕轨迹CAD设计，并自动生成机器人缠绕执行指令文件的功能；同时借助此平台能实现对缠绕过程的动画仿真与运动曲线分析，达到优化缠绕轨迹的目的。进行了弯管缠绕的仿真实验与物理实验，实验结果表明：此平台可靠实用，缠绕轨迹后处理方便准确，仿真效果理想，能有效的缩短机器人缠绕轨迹开发周期，减少物理实验的次数，降低研发成本。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社