摘要：为提高SINS/GNSS组合导航系统的可靠性,在分析了残差χ2检验法、状态χ2检验法工作原理及优缺点的基础上,本文提出了基于时间序列模型的残差χ2检验方法。该方法通过建立无故障条件下残差的时间序列AR模型,采用实时数据进行系统残差估计。当组合导航系统故障时,通过残差AR模型得到的实时残差值受故障量测的影响很小,因而该方法可以有效地解决传统残差χ2检验法检测结果“跟踪”故障、对软故障检测不敏感的问题。仿真实验分析表明,该方法能够对组合导航系统软故障进行实时有效的检测,提高组合导航系统的整体性能。

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