摘要：运动过程控制是自动化护理床的重要研究内容之一,以提高人体舒适性为目标,对护理床运动控制系统进行了深入研究。首先建立了适用性较强的护理床运动学模型和电机数学模型,并对其运动过程进行了分析;在此基础上提出了一种五段式S形加减速曲线作为护理床运动过程控制目标,并基于此控制目标设计了将BP神经网络与PID控制相结合的BPNNPID算法。在Simulink中对算法进行验证,结果表明其对目标控制曲线的跟随性较好,且系统具备一定的自适应能力。

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