摘要：目前机器人领域快速发展,技术与代码的复用性、模块化的需求越来越强烈。为了方便开发者与用户实时了解机器人状态和管理机器人,设计了基于ROS系统的ShuBotStudio服务机器人可视化编程平台,通过HTML5框架下的Canvas与JavaScript实现控件绘制与动态展示流程图模型。通过PyQt针对外层程序进行封装,使用Node.js事件驱动建立异步多进程后台服务通过WebSocket与主界面实现数据交互,完成代码的后台生产、路径指定、程序执行。建立本地Socket通信,实现应用层与ROS驱动分离,对用户层的软件界面、与硬件层面进行通信。针对机器人底层模块的封装,提高了技术与代码的重用性,减少了二次开发的复杂度,解决了界面程序所需系统环境与ROS系统不兼容的问题。

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