摘要：考虑SCARA机器人系统的非线性、不确定性及关节耦合对轨迹跟踪控制的不利影响,提出一种基于线性自抗扰控制(LADRC)的解耦控制方法。通过把系统未建模动态、离心力和哥氏力组成的耦合项、重力项和未知外扰视为系统综合扰动,由线性扩张状态观测器(LESO)实时估计并采用状态反馈控制予以补偿,从而将SCARA机器人系统解耦成四个单通道独立串联积分系统,然后分别由各通道PD控制器进行控制。仿真结果表明,该控制方法不仅对于解决系统状态之间的耦合具有良好的控制效果,而且对系统存在的模型失配和外界干扰等不确定因素具有很强的鲁棒性。

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