摘要：介绍了一种应用于仓储自动化的移机器人,该机器人基于特殊地标和模糊PID控制器。针对定位和路径规划问题,采用特殊地标进行定位。针对运动矫正问题,首先对移动机器人进行理论分析和运动学建模,之后基于特殊地标的设计,提出采用模糊PID控制器进行矫正控制,最后在MATLAB/Simulink上仿真验证,能够达到矫正要求。基于特殊地标的矫正方法与常规的矫正方法比：比单纯的循迹算法更精简、速度快;比单纯的基于角度的运动矫正则更加精准实现闭环,最终确保可以到达下一个二维码坐标进行作业。基于模糊PID控制的矫正控制器也比单纯的PID控制器更加快速与自适应效果好。

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