摘要：管道机器人是可在各种管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械,在工作人员的遥控操作或计算机的自动控制下,进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。由于管径限制,常见的管道机器人驱动机构复杂,体积较大,很难在小管径管道中实现垂直爬升和转弯等动作。选择螺旋驱动式管道机器人为主要对象,对其进行了方案设计优化,结构设计优化,三维建模,虚拟装配,理论分析证明了该方法是可行的。该方法系统建设成本较低、原理简单、管径适应度较高,是一种较为理想的小管径管道机器人。

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