摘要：首先,对粒子滤波器的原理进行了简要阐述。然后详细描述了基于粒子滤波器的移动机器人自定位算法——蒙特卡洛定位算法。在ROS（Robot Operating System）平台上对该算法进行了仿真实验并分析了其性能。最后,对蒙特卡洛粒子滤波定位方法用于移动机器人定位进行了总结。结果表明,MCL（蒙特卡洛）算法是一种精确鲁棒的移动机器人概率定位方法,可对解决移动机器人的定位问题提供有意义的参考。提出的机器人自定位方法为机器人在Robocup竞赛中自主执行各种作业提供定位支持,已在2013年中国机器人大赛获奖。

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